Reconocimiento háptico de objetos con una mano diestra basada en representaciones de forma volumétrica

Se presenta una metodología de reconocimiento háptico de objetos adecuada para su aplicación con una mano robótica multifacética. La metodología explota las características peculiares de las manos robóticas, como su sensorialidad distribuida y cinemática paralela para una rápida adquisición de datos de contacto, y se basa en modelos de representación volumétrica para una integración dinámica eficiente de la información percibida. Los resultados experimentales demuestran la efectividad y aplicabilidad de la metodología a ejemplos no triviales.