一种用于受约束机械系统实时轨迹生成的新计算方法

本文介绍了一种新计算方法的初步结果，该方法用于实时生成受约束机械系统的激进轨迹。该算法基于非线性控制理论、样条理论和序列二次编程的结合。通过将问题映射到在低维空间中寻找轨迹曲线的一个问题，证明了在受约束机械系统中实时轨迹生成是可能的。该算法的性能与现有的最优轨迹生成技术进行了比较。使用非线性轨迹生成软件包报告了数值结果。