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Résumé Le problème du contrôle de suivi à temps fini est étudié pour les systèmes mécaniques non linéaires incertains. Pour réaliser la convergence à temps fini des erreurs de suivi, une surface de glissement linéaire simple basée sur une trajectoire de référence polynomiale est proposée pour permettre aux erreurs de suivre la trajectoire de converger vers zéro en un temps fini, qui est assigné arbitrairement à l'avance. La technique de contrôle en mode glissant est employée dans le développement du contrôleur à temps fini pour garantir l'excellente robustesse du système en boucle fermée. Le schéma de mode glissant proposé élimine le problème de la phase d'atteinte, de sorte que le système en boucle fermée conserve toujours la propriété d'invariance face aux incertitudes paramétriques et aux perturbations externes. Une analyse de stabilité de Lyapunov est effectuée pour montrer la convergence globale à temps fini des erreurs de suivi. Un exemple numérique d'un problème de suivi d'attitude d'un vaisseau spatial rigide démontre l'efficacité du contrôleur proposé.
Sun et al. (Tue,) ont étudié cette question.