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Dieses Papier widmet sich der Untersuchung des Konsensproblems in endlich-zeit für ein Multi-Agenten-System in Netzwerken mit undirected Topologie. Eine neue Klasse globaler, kontinuierlicher, zeit-invarianter Konsensusprotokolle wird für jede Einzelintegrator-Agentendynamik mit Hilfe von Lyapunov-Funktionen konstruiert. Insbesondere wird gezeigt, dass die Einarbeitungszeit der vorgeschlagenen neuen Klasse von endlich-zeit Konsensusprotokollen für beliebige Anfangsbedingungen nach oben begrenzt ist. Dies ermöglicht es bei Netzwerk-Konsensusproblemen, dass die Konvergenzzeit offline für einen gegebenen ungerichteten Informationsfluss und ein Gruppenvolumen von Agenten entworfen und geschätzt wird. Schließlich wird ein numerisches Simulationsbeispiel als Machbarkeitsnachweis präsentiert.
Zuo et al. (Thu,) haben diese Frage untersucht.